ロボットプログラム

第8回目 条件分岐/WINCAPS

条件分岐とは

設定した条件に対して結果がどうなのか?の判別をし、それぞれ別処理をおこなう事です。

イメージ図

今どういう状況なのか?どうすれば良いのか?などの判断をする時に条件分岐は活用できます。

 

条件分岐命令

条件分岐の2つの形式を紹介します。

形式

  • If( ~ )EndIf
  • Select Case( ~ )End Select

アルファベットの大文字、小文字はどちらでも認識してくれます。

 

If( ~ )EndIf

「If( ~ )EndIf」はIF~ENDIFまでの条件を判別し実行する条件分岐で、「もし( ~ ) だったら( ~ )を実行する」と言う意味です。

使用する言葉の意味

  • IF・・・・・もし(IFの後の条件を判別)
  • THEN・・・この後(この後の命令を実行)
  • ELSEIF・・・その他のもし(ELSEIFの前の条件が非該当の場合に、ELSEIF以降の条件を判別)(ELSEIFはIF~ENDIFの間に何度も使用できる)
  • ELSE・・・その他(条件に該当がない場合にはこの後の命令を実行)
  • ENDIF・・・終了(IFから始まる条件分岐を終了する)

 

条件実行時のイメージ図


条件の該当が無い時のイメージ図

 

応用とポイント

 

 

Select Case( ~ )End Select

Select Case( ~ )End Selectは条件と数値を比べて判断し命令を実行します。

使用する言葉の意味

  • Select Case・・・ケースを選択(値を指定する)
  • Case・・・・・場合
  • Case Else・・・その他の場合
  • End Select・・・選択終了

条件実行時のイメージ図

条件判断してからの処理はIf( ~ )EndIfと同じです。条件に該当しなければ下の条件へ移行していきます。命令を実行したらEND以降に飛びます。数値を比べて判断するのはIf( ~ )EndIfでもできますが、Select Case( ~ )End Selectの方がシンプルにまとめられます。

 

まとめ

条件分岐はプログラムを作成するうえで必ず必要になってきます。運転再開時などに上手く使いこなせるとバグの発生が無いプログラムで作成できると思います。

以上です。

 

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