今回は「サーボモーターとは」についての記事です。
サーボモーターと言えば、高精度な制御が可能で機械装置には欠かせないモーターです。
今回は、サーボモーターの構造ではなく、どういったモノなのか？について概要をまとめておこうと思います。
記事の目次
サーボモーターは高度な制御が可能
サーボとは「奴隷」と言う意味で、サーボモーターとは位置検出器（エンコーダなど）が内蔵されており、高度な制御が可能なモーターです。
サーボアンプとは
サーボアンプとは、モーターを制御する機器です。
コントローラー（PLC）からの信号と、サーボモーターのフィードバック信号（速度、位置、回転）を比較し、サーボモータに動作指令を出します。
＊サーボモーターとセットで使用します。
引用抜粋：三菱電機 汎用ACサーボカタログ
サーボモーターの特徴や種類
サーボモーターの分類と特徴
サーボモーターの分類（電源）とその特徴をまとめてみます。
サーボモーターの分類は電源によって2つに分けられます。
- ACサーボモーター（交流）
- DCサーボモーター（直流）
特徴一覧
| ACサーボモーター | DCサーボモーター | |
| 電源 | 交流電源 | 直流電源 |
| 普及率 | 多い | 少ない |
| 価格 | 高価（近年、安価になってきた） | 安価（小型、低容量に向いている） |
| メンテナンス | 不必要 | ブラシ交換必要/ブラシレスもある |
| 制御 | 複雑 | 簡単 |
| 制御方法 | インバーターの周波数 | 電圧と電流 |
位置検出器の種類
位置検出器の検出方式は、光学式センサと磁気式センサの2種類があります。
光学式センサの特徴は「高精度」であることです。検出方式は下記の2種類があります。
- エンコーダー・・・インクリメンタル形とアブソリュート形がある
＊エンコーダについはこちらの記事をご覧ください ⇒ 「エンコーダとは/インクリメンタル形とアブソリュート形の特徴」
磁気式センサの特徴は「構造が単純で悪環境（衝撃/振動/温度）に強い」と言うことです。検出方式は下記の1つです。
- レゾルバ・・・磁気誘導を利用した単純なセンサ
サーボモーター/サーボアンプで制御できること
サーボモーター/サーボアンプで制御できるものには下記の3点です。
- 速度制御（速度と加速度など）
- トルク制御（負荷）
- 位置制御（角度）
サーボモーターのポイント
それでは、サーボモーターについて知っておくべきポイントをまとめておきます。
- サーボモーターは高度な制御が可能なモーター
- 位置検出器にはインクリメンタル形とアブソリュート形がある
以上2つが大切なことだと思いました。
まとめ
今回は、サーボモーターの概要についてまとめてみました。サーボモーターやアンプについての詳しい構造やPLCによる制御方法などは、残念ながら私では解説できませんので、最低限知っておくべきことをまとめました。参考にしてください。
＊サーボ機構の基本はこちらの本がおすすめ
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以上です。